Российский и советский математик и механик. Окончил Казанский университет (1888). Работал учителем математики в Ксенинской гимназии Казани (1888—1890), преподавал в Казанском университете (1889—1899, 1904—1914); в Киевском политехническом институте (1899—1904) и Киевском университете (1914—1924); работал в МВТУ им. Баумана (1924—1944) и ЦАГИ (1930—1944). Основные труды в области гидродинамики, теории комплексных чисел и кватернионов, а также теории механизмов. Один из основоположников винтового исчисления. Установил (1926) связь между идеями геометрии Лобачевского и теорией относительности с позиций проективной геометрии. Заслуженный деятель науки РСФСР (1934). Лауреат Государственной премии СССР (1943).